Image
Tørresen, Nygaard og «Dyret»

Tønnes Nygaard (til høyre) bidro til et av Jim Tørresens største forskerøyeblikk. Foto: Eivind Torgersen/UiO

– Det var et stort øyeblikk da «Dyret» kunne gå rundt på lab’en

GØY PÅ LAB’EN: Professor Jim Tørresen minnes med glede øyeblikket da roboten «Dyret» tok sine første firbente steg på laboratoriet.

– Det var ikke gitt at den skulle bli så stabil at den kunne fungere i praksis, sier professor Jim Tørresen ved Institutt for informatikk på Universitetet i Oslo.

Han snakker om den firbente roboten «Dyret» (akronym for Dynamic Robot for Embodied Testing) som tok sine første steg i 2016.

– Det var et stort tålmodighetsarbeid å få den til å bli fysisk robust nok, slik at beina ikke knakk når den skulle lære seg å gå. Deretter var det en tidkrevende oppgave å få roboten til å gå effektivt uten å velte.

– Så det var et stort øyeblikk da den kunne gå rundt på lab’en her inne, sier Tørresen til Titan.uio.no.

Fakta

Gøy på lab'en

Vitenskapelige eksperimenter er først og fremst preget av langsiktig, tålmodig og nøyaktig pirkearbeid. Men innimellom dukker det opp aha-opplevelser og plutselige høydepunkter.

I denne artikkelserien deler forskere gode historier fra laboratoriet.

Ikke bare kan roboten gå. Den kan også justere lengden på bena underveis, avhengig av terreng og eventuelle hindringer. Den «ser» med et kamera og vurderer hvor ulendt det er, og med sensorer i føttene «føler» den hvor mykt det er. Så vil den kontinuerlig endre lengden på bena etter hva den mener er mest hensiktsmessig.

Ett år med teknisk arbeid

Det var Tønnes Nygaard som designet, bygget og programmerte «Dyret» slik at den lærte seg å gå. Da tok han doktorgraden under Tørresens veiledning.

– Det tok veldig lang tid å få den til å fungere. Det var ett år med mye teknisk arbeid for å få delene til å passe sammen, sier Nygaard, som nå er universitetslektor ved Institutt for informatikk.

Deretter gikk det unna.

– Det var bare snakk om noen dager fra vi fikk den ferdig til vi så at den klarte å lære selv. Vi satte den i gang, og så begynte den å gå. Den gjorde feil, den falt kanskje, og vi måtte løfte den opp, men da gjorde den ikke den samme feilen igjen, sier Nygaard.

LES OGSÅ: Hva skal til for at vi stoler på en robot?

Hovedpersonen på nært hold. Foto: Eivind Torgersen/UiO

Brakk noen bein

Robotforskningsgruppa til Tørresen startet for mange år siden med en kyllingrobot på to ben som lærte seg å hoppe bortover gulvet. Siden den gang har de skaffet seg mye kunnskap og utstyr som gjør at de kan lage prototyper på helt nye roboter.

– Utfordringen med å lage en firbeint robot var i første omgang det mekaniske. Hvordan bygge en slik kropp som også skal være adaptiv, som kan endre seg, sier Tørresen.

De knakk noen bein underveis før det i det hele tatt var aktuelt å be den om å gå. De måtte også ta stilling til om alle beina skulle ha samme gåmønster og hvordan de skulle gå i forhold til hverandre.

– Nå har vi demonstrert at det fungerer å endre mekanikken mens roboten lærer seg å gå – og mens roboten er i bruk, sier Tørresen.

I ulendt terreng

Han ser for seg at disse egenskapene kan være nyttige dersom en robot skal brukes for eksempel i en hage eller i et katastrofeområde. Steder der hjul ikke fungerer.

– Inne i bygninger er hjul å foretrekke. Men det finnes en del omgivelser der du må gå på bein og ikke kan bruke hjul. Da er det å kunne tilpasse kroppen viktig.

For eksempel hvis det dukker opp hjulfiendtlige hindre. Dessuten: Med lange bein kan roboten få høyere fart, selv om den samtidig blir mer ustabil.

Evnen til å justere beinlengden trenger heller ikke begrense seg til bein.

– Det kan også være armer som har forskjellig lengde. Mange typer robotløsninger kan ha en glede av å kunne tilpasse seg, sier Tørresen.

Får vondt når den faller

En selvlærende robot må kunne lære av feilene den gjør, men også av det den gjør riktig. Det fikk forskerne se på nært hold.

– Hvis den tilfeldigvis prøvde en løsning som viste seg å være veldig god, så prøvde den samme løsning på nytt for å se om den kunne gjøre det enda bedre.

– Det var noe av det jeg synes var mest spennende, og det var et skille for meg. Da gikk det fra å være et verktøy, et av mange verktøy, til å bli noe som utviklet seg, forteller Nygaard.

Dermed følte han seg ikke lenger like ensom på lab’en. Roboten ble litt som et kjæledyr.

– Når den faller, føler jeg at jeg får litt vondt selv, sier Nygaard.

Også for en erfaren forsker som Jim Tørresen, som vet at tålmodighet og utholdenhet er blant de viktigste dydene, er slike øyeblikk viktige.

– Det gjør at entusiasmen for å gjøre forskning øker ytterligere, sier han.

Les mer om roboter på Titan.uio.no:

Her er universitetets mest avanserte, selvlærende robot

Nå kommer robotene som lærer som et menneske

R2-D2 eller C-3PO – hvordan vil fremtidens hjemmeroboter se ut?

Når skal kunstig intelligens bli gunstig intelligens?

Kontakt:

Jim Tørresen, professor ved Institutt for informatikk